Open Science Research Excellence

Open Science Index

Commenced in January 2007 Frequency: Monthly Edition: International Publications Count: 29524


Select areas to restrict search in scientific publication database:
15119
Model Inversion of a Two Degrees of Freedom Linearized PUMA from Bicausal Bond Graphs
Abstract:
A bond graph model of a two degrees of freedom PUMA is described. System inversion gives the system input required to generate a given system output. In order to get the system inversion of the PUMA manipulator, a linearization of the nonlinear bond graph is obtained. Hence, the bicausality of the linearized bond graph of the PUMA manipulator is applied. Thus, the bicausal bond graph provides a systematic way of generating the equations of the system inversion. Simulation results to verify the calculated input for a given output are shown.
Digital Object Identifier (DOI):

References:

[1] Mark W. Spong and M. Vidyasagar, "Robot Dynamics and Control", John Wiley & Sons, 1989.
[2] V. Damic and J. Montgomery, "Mechatronics by Bond Graphs", Springer, 2003.
[3] Dean C. Karnopp, Donald L. Margolis and Ronald C. Rosenberg, "System Dynamics Modeling and Simulation of Mechatronic Systems", John Wiley & Sons, 2000.
[4] P. E. Wellstead, "Physical System Modelling", Academic Press, London, 1979.
[5] C. Sueur and G. Dauphin-Tanguy, "Bond graph approach for structural analysis of MIMO linear systems", Journal of the Franklin Institute, Vol. 328, No. 1, pp. 55-70, 1991.
[6] Peter Gawthrop and L. Smith, "Metamodelling", Prentice-Hall, 1996.
[7] M. J. L. Tiernego, J. J. Dixhoorn, "Three Axis Platform Simulation: Bond Graph and Lagrangian Approach", Journal of the Franklin Institute, Vol. 308, No. 1/2, pp. 157-171, 1985.
[8] A. Zeid, Ch. H. Chung, "Bond Graph Modelling of Multibody System: a Library of Three dimensional Joints", Journal of the Franklin .Institute, Vol. 329, No. 4, pp. 605-636, 1992.
[9] D. Karnopp, "Understanding Multibody Dynamics using Bond Graph Representations", Journal of the Franklin Institute, Vol. 334B, No. 4, pp. 631-642, 1997.
[10] L. M. Silverman, "Inversion of multivariable linear systems", IEEE Trans. Automat. Contr., Vol. AC-14, No. 3, pp. 270-276, June, 1969.
[11] P. J. Gawthrop, "Bicausal bond graphs", in Proceedings of the 1995 International Conference on Bond Graph Modelling and Simulation: ICBGM'95, pp. 83-88, 1995.
[12] R. Fotsu Ngwompo, S. Scavarda and D. Thomasset, "Inversion of Linear Time-invariant SISO Systems Modelled by Bond Graph", Journal of the Franklin Institute, Vol. 333(B), No. 2, pp. 157-174, 1996.
[13] Gilberto Gonzalez-A and R. Galindo, "A Linearization Procedure for a Class of Nonlinear Systems Based on Bond Graph", Proceedings of the International Mediterranean Modeling Multiconference, pp. 77-82, 2005.
Vol:13 No:04 2019Vol:13 No:03 2019Vol:13 No:02 2019Vol:13 No:01 2019
Vol:12 No:12 2018Vol:12 No:11 2018Vol:12 No:10 2018Vol:12 No:09 2018Vol:12 No:08 2018Vol:12 No:07 2018Vol:12 No:06 2018Vol:12 No:05 2018Vol:12 No:04 2018Vol:12 No:03 2018Vol:12 No:02 2018Vol:12 No:01 2018
Vol:11 No:12 2017Vol:11 No:11 2017Vol:11 No:10 2017Vol:11 No:09 2017Vol:11 No:08 2017Vol:11 No:07 2017Vol:11 No:06 2017Vol:11 No:05 2017Vol:11 No:04 2017Vol:11 No:03 2017Vol:11 No:02 2017Vol:11 No:01 2017
Vol:10 No:12 2016Vol:10 No:11 2016Vol:10 No:10 2016Vol:10 No:09 2016Vol:10 No:08 2016Vol:10 No:07 2016Vol:10 No:06 2016Vol:10 No:05 2016Vol:10 No:04 2016Vol:10 No:03 2016Vol:10 No:02 2016Vol:10 No:01 2016
Vol:9 No:12 2015Vol:9 No:11 2015Vol:9 No:10 2015Vol:9 No:09 2015Vol:9 No:08 2015Vol:9 No:07 2015Vol:9 No:06 2015Vol:9 No:05 2015Vol:9 No:04 2015Vol:9 No:03 2015Vol:9 No:02 2015Vol:9 No:01 2015
Vol:8 No:12 2014Vol:8 No:11 2014Vol:8 No:10 2014Vol:8 No:09 2014Vol:8 No:08 2014Vol:8 No:07 2014Vol:8 No:06 2014Vol:8 No:05 2014Vol:8 No:04 2014Vol:8 No:03 2014Vol:8 No:02 2014Vol:8 No:01 2014
Vol:7 No:12 2013Vol:7 No:11 2013Vol:7 No:10 2013Vol:7 No:09 2013Vol:7 No:08 2013Vol:7 No:07 2013Vol:7 No:06 2013Vol:7 No:05 2013Vol:7 No:04 2013Vol:7 No:03 2013Vol:7 No:02 2013Vol:7 No:01 2013
Vol:6 No:12 2012Vol:6 No:11 2012Vol:6 No:10 2012Vol:6 No:09 2012Vol:6 No:08 2012Vol:6 No:07 2012Vol:6 No:06 2012Vol:6 No:05 2012Vol:6 No:04 2012Vol:6 No:03 2012Vol:6 No:02 2012Vol:6 No:01 2012
Vol:5 No:12 2011Vol:5 No:11 2011Vol:5 No:10 2011Vol:5 No:09 2011Vol:5 No:08 2011Vol:5 No:07 2011Vol:5 No:06 2011Vol:5 No:05 2011Vol:5 No:04 2011Vol:5 No:03 2011Vol:5 No:02 2011Vol:5 No:01 2011
Vol:4 No:12 2010Vol:4 No:11 2010Vol:4 No:10 2010Vol:4 No:09 2010Vol:4 No:08 2010Vol:4 No:07 2010Vol:4 No:06 2010Vol:4 No:05 2010Vol:4 No:04 2010Vol:4 No:03 2010Vol:4 No:02 2010Vol:4 No:01 2010
Vol:3 No:12 2009Vol:3 No:11 2009Vol:3 No:10 2009Vol:3 No:09 2009Vol:3 No:08 2009Vol:3 No:07 2009Vol:3 No:06 2009Vol:3 No:05 2009Vol:3 No:04 2009Vol:3 No:03 2009Vol:3 No:02 2009Vol:3 No:01 2009
Vol:2 No:12 2008Vol:2 No:11 2008Vol:2 No:10 2008Vol:2 No:09 2008Vol:2 No:08 2008Vol:2 No:07 2008Vol:2 No:06 2008Vol:2 No:05 2008Vol:2 No:04 2008Vol:2 No:03 2008Vol:2 No:02 2008Vol:2 No:01 2008
Vol:1 No:12 2007Vol:1 No:11 2007Vol:1 No:10 2007Vol:1 No:09 2007Vol:1 No:08 2007Vol:1 No:07 2007Vol:1 No:06 2007Vol:1 No:05 2007Vol:1 No:04 2007Vol:1 No:03 2007Vol:1 No:02 2007Vol:1 No:01 2007